È un paese sorto nell’Alto Medioevo e dalla toponomastica rivela origine longobarda “Petra Anseri” (da Ansharius o Anseri).
Sull’origine dei paesi della Regione degli Altopiani chiamati anche Altopiani Maggiori d’Abruzzo, si hanno prime notizie tra la metà del secolo XII e più esattamente nei seguenti anni:

- Rocca Rasini (attuale Roccaraso) fine sec. XI
- Petra Anseri (attuale Pietransieri) 1150

Quindi Pietransieri e Roccaraso erano paesi distinti con singole origini e storie, solo nel 1811 con un editto di Gioacchino Murat (che istituiva il Comune di Ateleta raggruppando i coloni di Pescocostanzo che vivevano sul territorio ex Feudi di Roccapizzi, Carceri ed Asinella) a Pietransieri fu tolta l’autonomia e aggregata al Comune di Roccaraso. Quindi la breve conoscenza storica è fissata in pochissime date:

- 975, Anseri che fu il fondatore di una dinastia laica nella valle, legò il suo nome a quello della roccaforte di Petra, prima quasi disabitata.
- La Signoria si tramandò fino ai primi decenni dell’XI secolo, quando furono spodestati dai Borrelli.
- Si arriva poi al 1602 quando la famiglia dei Grilli ne assume la baronia.
- frazione di Pietransieri è oggi tristemente nota per l’eccidio di Limmari; 128 furono i civili uccisi per rappresaglia dai tedeschi nell’ultima guerra, per gran parte vecchi, donne e bambini, che riposano oggi nel loro Sacrario.
- Il 15 luglio 1967 lo Stato Italiano, con una cerimonia semplice e suggestiva nella figura dell’allora Capo dello Stato, Giuseppe Saragat, rendeva ufficialmente omaggio al quel luogo di martirio, appuntando sul gonfalone del Comune la Medaglia d’oro al valor militare.  
- Dal 1945 a Pietransieri si è consolidata la consuetudine di celebrare l’anniversario della strage con una processione notturna che la sera del 20 novembre parte dai Limmari e giunge fino in paese. I sopravvissuti alla strage, i parenti delle vittime ripercorrono il tragitto che fecero i poveri resti dei martiri.